SceneMosaic：让 3D 场景生成既快又「活」，单图生成可仿真多样布局

针对机器人家庭应用仿真环境构建中，现有智能体文生 3D 速度慢、参数化图生 3D 物理合规性差，且两类方法均无法生成符合真实人居场景动态变化特性的多样化布局的痛点，港大戴勃团队提出 SceneMosaic 方案。该方案将场景视作由独立局部拼片组成的马赛克，分场景重建结构化、智能体布局演化、多样性场景组合三阶段实现，可快速生成大量物理合规、语义合理且保持场景功能连贯性的多样化仿真场景。实验显示其语义质量与最优基线持平，物理违规率大幅降低，生成单变体场景仅需 0.03 小时，相比现有方法提速数十倍，多样性表现远超传统扰动采样方式，目前仅支持单房间尺度生成，后续将向住宅级大规模仿真环境构建方向拓展，项目已开源。