深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利涉及人形机器人搬运控制方法，通过相机采集图像获取物体位姿，实时计算机器人双臂末端目标位姿，闭环反馈控制器控制双臂末端运动至抓取点，柔性控制器控制柔顺抓取物体并放置指定位置，旨在提高搬运精度和效率。